O Cimburku se často hovoří jako o nejpohádkovějším moravském hradu. Založen byl Bernardem z Cimburka, držitelem Střílek, který získal panství na horní Stupavě pravděpodobně výměnou za své někdejší panství cimburské u Trnávky s pány z Lipé. Usazení Cimburků ve zdejším kraji a tedy i počátek budování hradu lze klást mezi léta 1327 – 1333.
